Joseph Hubertus Pilates nasceu em 1880 na Alemanha. Quando criança, era doente e sofria de raquitismo, asma e febre reumática. Para combater suas fraquesas, na adolecencia se tornou um esportista nato, praticava ginástica olímpica, boxe, esqui, mergulho e artes circenses.

Com 14 anos já estava com uma musculatura tão definida que posava para mapas de anatomia.

Em 1912 mudou-se para a Inglaterra, onde se profissionalizou como boxeador e ensinou técnicas de defesa pessoal à Scotland Yard. Durante a I Guerra Mundial, pelo fato da nacionalidade alemã, foi feito prisioneiro e levado aos campos de Lancaster, Inglaterra.  Enclausurado desenvolveu um programa de exercícios físicos com os internos, com uso de molas e cintas em cama hospitalares (começo de suas maquinas).

Neste período, em 1918, houve uma epidemia de influenza, que matou milhares de pessoas em outros campos na Europa, porém nenhum dos internos que praticavam os exercícios desenvolvidos por Joseph Pilates sofreram deste mal. Devido a isso Joseph ainda recluso trabalhou como enfermeiro junto aos doentes e feridos da guerra.

Com o fim da guerra Joseph Pilates teve condições de aperfeiçoar o método chamado Contrologia, um programa de condicionamento físico e mental no qual o praticante, com auxilio de aparelhos com sistema de molas e exercícios de solo ou Mat, exercita força, flexibilidade e resistência. Em 1926, aos 46 anos, imigrou para os Estados Unidos, viajando de navio, ondE conheceu sua esposa Clara, estabelecendo-se em New York, onde o estilo dos exercícios atraiu atenção de dançarinos.

Em janeiro de 1966 ocorreu um incêndio em seu estúdio localizado na oitava avenida em Nova York, na tentativa de salvar os aparelhos e arquivos, caiu através do piso queimado, segurando em uma viga Joseph esperou socorro dos bombeiros. Acredita-se que esse foi o motivo por qual Joseph vem a falecer 1 ano depois, 1967 aos 87 anos, com complicações respiratórias.

Sua esposa Clara continuou seu trabalho comandando o estúdio com Romana Kryzanowska.  Em homenagem ao marido o método Contrologia passa a ser conhecido como Método Pilates.